[Eyebot] 風見鶏ロボットの設計

2008年6月 6日 15:41 滑稽者 | 個別ページ | コメント(0) | トラックバック(0)

大学の実験にてEyebotによるロボット設計をしたので、そのメモ。

Eyebotは小さいながらも32bitのマイクロコントローラ搭載で、LCDやカメラなどロボット設計に必要なものが一通りそろっている。歩行ロボットや飛行ロボットなどいろいろなものに応用できるが、実験ではセンサとロータリーエンコーダを利用した風見鶏ロボットを設計した。

風見鶏ロボットは簡単な仕様で常に風上に向かって走行する自律型ロボットである。
簡単ではあるものの制御プログラムに中々悩まされた。

<以下Eyebotの仕様とプログラムのメモ>

<eyebotの仕様>

25MHｚ 32bitCPU (モトローラ 68332)
1MB RAM
512KB ROM (system&data)
エンコーダ付DCモーター×2
サーボモーター×12
シリアルポート×1

<プログラムのメモ>
sensor2.c

#include "eyebot.h"
#include <stdio.h>

QuadHandle hQuadLeft;
ServoHandle sv1;
ServoHandle sv2;

int main() {
	LCDMenu("GO","","","");
	KEYWait(KEY1);
	
	hQuadLeft = QUADInit(QUAD_LEFT);
	QUADReset(hQuadLeft);
	
	sv1 = SERVOInit( SERVO11 ); //right side
	sv2 = SERVOInit( SERVO12 ); //left side
	
	LCDClear();
	LCDMenu("UP","DOWN","INIT","END");
	
	//main management
	int read, speed_left, speed_right, Ltemp, Rtemp, count;
	//initialize
	speed_right = 113;
	speed_left = 140;
	Rtemp = speed_right; //init value
	Ltemp = speed_left; //init value
	count = 0 //counter of speed level

LCDSetPos(0,0);

while(KEYRead() != KEY4){
			OSWait(10);
			read = QUADRead(hQuadLeft);
			
			//exception
			if(read > 400 || read < -400)  read = read%400; //more than one cycle

//correction of rotation
			if(read < -200) read+=400;
			if(read > 200) read-=400;

//correction of speed
			if(Ltemp < 0) Ltemp=0;
			if(Rtemp > 255) Rtemp=255;
			
			//turn left
			if(read < -20) {
				speed_left = Ltemp-10; //make left slow
			}else {
				speed_right = Ltemp; //init
			}
			
			//turn right
			if(read > 20) {
				speed_right = Rtemp+10; //make right slow
			}else {
				speed_right = Rtemp; //init
			}
			
			int key = KEYRead();
			
			//speed down
			if(key == KEY2 && count >= -10) {
				Ltemp += 10;
				Rtemp -= 10;
				count--;
			}
			
			//speed up
			if(key == KEY1 && count <= 10) {
				Ltemp -= 10;
				Rtemp += 10;
				count++;
			}
			
			//init button
			if(key == KEY3) { 
				Ltemp = 140;
				Rtemp = 113;
				count = 0;
			}
			
			//debug
			LCDPrintf("QUAD_LEFT= %08d\n", read);
			LCDPrintf("speed_left= %08d\n", speed_left);
			LCDPrintf("speed_right= %08d\n", speed_right);
			
			SERVOSet(sv1, speed_right);
			SERVOSet(sv2, speed_left);
	}
	
	SERVORelease(sv1);
	SERVORelease(sv2);
	QUADRelease(hQuadLeft);

return 0;
}

トラックバック(0)

このブログ記事を参照しているブログ一覧: [Eyebot] 風見鶏ロボットの設計

このブログ記事に対するトラックバックURL: http://delta50.net/mt/mt-tb.cgi/131

コメントする

このページは、滑稽者が2008年6月 6日 15:41に書いたブログ記事です。

ひとつ前のブログ記事は「[Scilab] ディジタル信号処理(備忘録) part2」です。

次のブログ記事は「[waseda] 理工学部の留学生受験」です。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。

[Eyebot] 風見鶏ロボットの設計

カテゴリ:

タグ:

トラックバック(0)

コメントする

このブログ記事について

検索

友人ブログへのリンク

関連Webサイト

ミク時計

あわせて読みたい